自动驾驶如何从单体智能转向协同智能？清华与百度联合发布车路协同技术创新白皮书

6月24日，清华大学智能产业研究院（AIR）与百度Apollo在北京亦庄举办联合发布会，共同推出全球首份车路协同技术创新白皮书《面向自动驾驶的车路协同关键技术与展望》（以下称“白皮书”）。这是全球范围内对车路协同技术研究最深入的报告，不仅为车路协同前沿技术创新提供坚实理论支撑，也为自动驾驶规模商业化落地带来破局之道。

活动现场，北京经济技术开发区工委委员、管委会副主任孔磊，清华大学讲席教授、智能产业研究院院长张亚勤，清华大学教授、车辆学院创院院长、中国汽车工程学会会士杨殿阁，清华大学智能产业研究院副教授周谷越，同济大学汽车安全研究所所长朱西产，以及百度智能驾驶事业群副总裁尚国斌和百度智能交通产品研发总经理陶吉等共同出席现场。

（车路协同白皮书发布仪式）

白皮书指出，目前自动驾驶存在单车智能自动驾驶（Autonomous Driving，AD）和车路协同自动驾驶（Vehicle-Infrastructrue Cooperated Autonomous Driving，VICDA）两种技术路线。车路协同是单车智能的高级发展形式，能让自动驾驶行车更安全、行驶范围更广泛、落地更经济。车路协同像是路灯，而单车智能就像车灯，在两者协同作用下，自动驾驶规化商业模落地门槛能够大大降低，加速单体智能向协同智能的转变。因此自动驾驶的规模化落地一定需要车路协同。

（北京经济技术开发区工委委员、管委会副主任孔磊）

孔磊表示：“当下自动驾驶和车路协同非常火热，但自动驾驶企业偏向车端，车路协同企业又偏向智慧交通，清华大学、百度则是车路深度融合的代表。清华大学、百度和北京亦庄网联云控式高级别自动驾驶示范区的结合是业界一件盛事，相信三方在车路协同领域的技术积累和经验开放，将推动全行业迈入一个新的阶段。”

（清华大学讲席教授、智能产业研究院院长张亚勤）

张亚勤表示：“车路协同作为贯穿新基建多个领域的重要产业，不仅是实现智慧交通、打造交通强国的重要桥梁，更能帮助城市规划建设者做好城市管理，合理规划道路，提升交通效率，最终让人们享受到便捷、安全、高效的出行服务。”

车路协同具备三大核心优势，大大降低自动驾驶规模商业化门槛

据百度智能交通产品研发总经理陶吉介绍，车路协同自动驾驶在安全性、运行设计范围（ODD）和经济性上都有不可比拟的核心优势。

首先，基于车路协同的预期功能（SOTIF）能提升自动驾驶安全。以往在极端天气、不利照明、物体遮挡等情况下，单车智能的感知、预测能力面临严峻挑战。而车路协同可弥补车端感知不足，有效扩大单车智能的安全范围。

（车路协同能够缩小自动驾驶预期功能安全中的“未知不安全”“未知安全”“已知不安全”范围，扩大“已知安全”范围）

 其次，车路协同能够扩展自动驾驶ODD（车辆运行设计域）。一般而言，受天气、行驶区域、时段、速度等因素限制，单车智能能够感知和应对的驾驶场景有限。而路侧的协同感知能够扩展车辆的感知范围、能力和场景，从而扩展单车的运行设计域（ODD），进一步提升自动驾驶的点到点能力。

（无信号灯左转路况下，车路协同让自动驾驶车辆高效顺利通过路口）

此外，在系统配置上，单车智能除了要投入高昂传感器、算力设备之外，还需要一套等效的冗余子系统。而车路协同提供的路侧设备感知冗余，不仅复用率高避免重复建设，还能实现成本分摊。因此，在同等自动驾驶安全前提下，车路协同可以大范围实施部署，促进自动驾驶规模商业化的早日实现。

清华百度强强联合，C4级道路面向未来兼容当下

车路协同是自动驾驶规模商业化落地的必然趋势，但当下汽车智能化水平不一，因而对智能道路的要求也存在较大差异。对此，清华大学智能产业研究院与百度Apollo在白皮书中对国内道路现状进行了智能化分级，将道路智能化水平分为C0-C5级6个等级。道路智能化等级越高，对车辆智能化要求也越低，覆盖的智能汽车等级范围也越广。

（自动驾驶规模化商业落地路径有二：L4级自动驾驶车+C4级及以下智能道路，或是C4级道路+L4级及以下智能汽车）

其中，C4级别道路值得特别关注。与更高级智能道路相比，C4级智能道路投入产出比更高，其覆盖的智能汽车等级范围从L2+到L5。也就是说，C4级智能道路不仅能为高级自动驾驶车辆提供协同服务，还能让L2+、L3级辅助驾驶车辆具备高级自动驾驶能力，促进自动驾驶规模商业化落地。举个例子，一辆具备辅助驾驶能力的智能汽车经过C4级道路路段，也能变成一辆自动驾驶车辆。

更重要的是，高级智能化道路除了服务自动驾驶外，还能服务于智慧城市的构建。通过充分发挥智能道路的全要素高精度感知能力、车路云一体化智能化管控和服务能力，探索开展更多创新应用和创新服务，加快新型智慧城市建设，助力实现交通强国宏伟目标。

 “单车智能+网联赋能”中国方案将加速车路协同示范应用  

     近期工信部表示，要着力打造“单车智能+网联赋能”中国方案，加速智能网联汽车产业化的发展进程。此前5月14日，清华大学智能产业研究院（AIR）与百度Apollo也联合发布了“全球唯一纯路侧感知实现L4自动驾驶”的车路协同技术——Apollo Air计划，共同探索车路协同技术无人区。

（在十字路口，车路协同能为自动驾驶车辆提供更多路端信息）

当下，自动驾驶正在从关键技术研究、局部先导示范应用，走向全面商业化落地应用。在北京亦庄、广州黄埔等城市地区的指导下，百度Apollo也在利用车路协同开展自动驾驶规模化商业落地的测试验证和示范运营，助力先锋城市早日实现智能交通转型。

未来，清华大学智能产业研究院将与百度保持紧密协作，实现科研成果信息共享与优势互补，共同探索车路协同前沿技术，助力中国自动驾驶规模商业化落地，加速城市交通出行的智能化升级，为“单车智能+智能网联”的中国方案贡献力量。